Beckhoff: Roboter-Kinematiken direkt aus Twincat

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Mit Twincat Kinematic Transformation gibt Beckhoff Maschinenbauern und –anwendern ein Tool in die Hand, mit dem sich Roboter und eigene kinematische Konstruktionen direkt aus der Software Twincat heraus steuern lassen. Die Funktion wurde nun mit der Version „Level 4“ weiterentwickelt, um auch hochkomplexe Kinematiken realisieren zu können.

Twincat Kinematic Transformation bietet schon bisher zahlreiche Kinematiken, die je nach Komplexität in drei verschiedene Produkt-Level aufgeteilt sind. Hierzu zählen 2D-, Scheren-, 3D-Delta- und Scara-Kinematiken. Mit Level 4 wurde nun der Funktionsumfang konsequent weiterentwickelt, sodass sich auch komplexere Kinematiken umsetzen lassen. Beispiele sind eine serielle 6-Achs-Kinematik und die Steward-Plattform.

Twincat übernimmt dabei die Sollwertgenerierung und die notwendigen kinematischen Transformationen. Die Sollwerte für die Achsen werden zyklisch über Ethercat an den Antriebsverstärker, beispielsweise den Servoverstärker AX5000, übergeben. Die Programmierung der Roboterbewegung erfolgt direkt aus der PLC heraus. Bahnbewegungen für das Abfahren von Konturen lassen sich natürlich auch mit Twincat NC I nach DIN 66025 umsetzen.

Das Tool kann auf eine zusätzliche Robotersteuerung und damit auch auf das Erlernen einer speziellen Roboterprogrammiersprache verzichtet werden. Die gesamte Maschine lässt sich dementsprechend mit nur einer Steuerungs-CPU betreiben.

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